C系列怎么做基本有眉目了。
先搭建一系列通用的服务层模块，靠这些模块的组合应该能实现任何业务逻辑。这些模块与具体平台和硬件无关。每个模块是一个单独的类，有其成员和方法。
再搭建一系列HAL层模块，对硬件分类抽取共性成为一个模块，是服务层与硬件隔离的关键。这个也应该与具体硬件和平台无关。
以上两层，都不依赖具体硬件，所以可以单独开发迭代。
最下面就是具体的硬件驱动层，不同平台和器件，驱动基本都要新开发。开发的目标就是实现HAL层的接口。不过也可以利用软件做一个模拟层，模拟一个个硬件的行为，方便HAL层和服务层独立演进。